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自动控制中的稳态误差是什么？

自动控制中的稳态误差是什么？
最近看些PID方面的资料，资料里面有个“稳态误差”的名词。这个稳态误差在电路里面是什么？是直流，是交流，还是交流和直流一起。
PID的资料提到增大P可以减小稳态误差，但不能消除稳态误差。积分控制可以消除稳态误差。我觉得稳态误差就应该是交流，理由是积分可以让交流变得平滑，但是比例不能让交流变得平滑，只能让就流的幅值变小（负反馈）。
如果这样又说不通，稳态误差为啥要是交流，而不能是直流呢？

提问者：77672sdfsdf 地点：- 浏览次数：7399 提问时间：05-15 00:28

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2条回答: wenjie26 05-24 10:19

“稳态误差”就是系统进入稳态后的“直流”误差。

P（比例）由于只能根据误差的某个比例作为误差反馈，所以不可能完全消除误差，除非误差放大增益非常大（理论上无穷），而如此则不可能稳定。

I（积分）由于其是对误差积分后作为误差反馈，所以随着时间的推移误差积累（积分）会越来越大（类似存在一个增益非常大的误差放大），这样理论上可以消除稳态误差。

 评论0  赞17; wyfwer 05-16 15:45

把运放的同相放大器看作一个控制系统，运放的开环增益看作是控制系统的“P”，把同相端和反相端的差值看作控制系统的“误差” 。
虽然运放有虚短，但是同相端和反相端还是不等的，是有误差的。增大运放的开环增益（也就是增大控制系统的“P”），能减小同相端和反相端的差值（也减小系统的误差），这是不是说明了增大P，能减小控制系统的误差。
假设有某个“P”消除了误差（也就是使误差为零），那么系统输出也为零，这样误差又重新产生了，这样是不是说明了增大“P”，不能消除误差。

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