菜鸟学生请教几个问题,大哥们进来帮帮忙....

本人大学本科生一名,专业是电气,现在在做一个单片机课设,题目是直流电机闭环控制系统.因为弱电这部分不是我们专业的核心,所以这个课设的要求也比较简单.
目前我希望能达到的要求是:
1.LED显示当前转速和设定转速
2.通过按键(并非键盘)来加速减速(按一下速度增加或减少固定值)
3.用pi算法,调节pwm波进行调速
以上功能全部在我们的单片机实验箱上完成,包括电动机和电动机的驱动电路还有led,按键电路全部都有.只有测速电路需要自己搭建.
现在遇到了几个问题:
1.测速电路我准备用光码盘,不置可否?
2.pi算法需要的是返回速度和设定速度的差值,那算出来的东西也应该是一个和速度有关的东西?如何和PWM波的参数扯上关系?(自控这门课对于PID算法讲的不是很多)
3.Kp和Ki两个参数怎么取比较好?
谢谢各位大哥,感激不尽.