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RS-485
LT1100伺服驱动器功能特点
u 电机控制采用力矩、速度和位置环，三闭环控制
u 集成了轮式移动机器人专用控制算法，和4个驱轮电机同步驱动逻辑。帮助您解决4轮以内移动机器人运动控制难题。
u 内置针对电机位置控制的三次样条插补算法,平滑变速运动过程。
u 集成丰富控制接口，包括CAN，UART，RS485，以太网，脉冲接口，模拟接口和USB调试接口。
u 高集成度的参数调试界面，实时显示电机动态数据。
100mA方波命令电流与电机实际电流实时显示
1000rpm方波命令速度与电机实际速度实时显示
三阶样条插值位置控制效果
电气数据
驱动器电气参数
项目
LT1100-550
LT1100-400
LT1100-300
LT1100-150
最大功率
550W
300W
300W
150W
传感器
差分/单端增量式编码器
差分/单端增量式编码器
差分/单端增量式编码器
差分/单端增量式编码器
最小输入电压
6VDC
6VDC
6VDC
6VDC
最大输入电压
55VDC
55VDC
55VDC
55VDC
最大输出电压
0.92*Vcc
0.92*Vcc
0.92*Vcc
0.92*Vcc
最大持续输出电流
10A
7.3A
5.5A
2.7A
最大峰值输出电流
25A
18A
14A
7A
最大峰值输出时间
1S
1S
1S
1S
PWM频率
32KHz
32KHz
32KHz
32KHz
PI电流环工作频率
32KHz
32KHz
32KHz
32KHz
PI速度环控制器
10KHz
10KHz
10KHz
10KHz
位置环控制器
1KHz
1KHz
1KHz
1KHz
插补控制器
1KHz
1KHz
1KHz
1KHz
最大电机速度
10000rpm
10000rpm
10000rpm
10000rpm
编码器信号
A,A\,B,B\,I,I\
A,A\,B,B\,I,I\
A,A\,B,B\,I,I\
A,A\,B,B\,I,I\
最大编码器输入频率
8MHz
8MHz
8MHz
8MHz
数字输入
6路
6路
6路
6路
数字输入功能
限位开关，使能，方向，脉冲等
限位开关，使能，方向，脉冲等
限位开关，使能，方向，脉冲等
限位开关，使能，方向，脉冲等
模拟输入通道
2
2
2
2
里程计输出接口
1
1
1
1
编码器电源
5VDC 150mA
5VDC 150mA
5VDC 150mA
5VDC 150mA
接口
RS232接口
有
有
有
有
USB2.0接口
有
有
有
有
CAN接口
有
有
有
有
RS485接口
有
有
有
有
以太网接口
有
有
有
有
位置工作模式
有
有
有
有
速度工作模式
有
有
有
有
力矩工作模式
有
有
有
有
位置插补模式
有
有
有
有
软步进模式
有
有
有
有
偏移模式
有
有
有
有
速度与加速度前馈
有
有
有
模拟控制
有
有
有
有
USB调试控制
有
有
有
有
步进脉冲控制
有
有
有
有
占空比调速控制
有
有
有
有
频率调速控制
有
有
有
有
CAN总线gCAN协议控制
有
有
有
有
RS232 gP协议控制
有
有
有
有
RS485 modbus协议控制
有
有
有
有
以太网 gP协议控制
有
有
有
有
保护功能
过压保护，欠压保护，电流限制，过流保护
过压保护，欠压保护，电流限制，过流保护
过压保护，欠压保护，电流限制，过流保护
过压保护，欠压保护，电流限制，过流保护
最低环境工作温度
-10度
-10度
-10度
-10度
最高环境工作温度
55 度
55 度
55 度
55 度
最低存储温度
-40 度
-40 度
-40 度
-40 度
最高存储温度
85度
85度
85度
85度
工作环境湿度
20-85%/(95%)
20-85%/(95%)
20-85%/(95%)
20-85%/(95%)
重量
约300g
约300g
约300g
约300g
长度
150mm
150mm
150mm
150mm
宽度
93mm
93mm
93mm
93mm
高度
27mm
27mm
27mm
27mm
机械数据
图 3?1:驱动器机械尺寸
LT1100为用户提供丰富文档
电气连接
电气连接图
上位机过USB线缆连接驱动器，上位机中可实时显示电机状态波形
触摸屏通过modbus-RTU控制伺服电机
CAN总线控制多路伺服电机
以太网控制伺服电机
0-5V模拟信号控制伺服电机
RS232控制伺服电机
伺服脉冲控制伺服电机
应用
1. 轮式移动机器人
2. 远程遥控
3. AGV搬运机器人
4. 车载装备电机驱动
5. 远程位置控制
工商网监