无迹卡尔曼滤波器和积分卡尔曼滤波器的区别是什么？

无迹卡尔曼滤波器（UKF）和积分卡尔曼滤波器（CKF）都是处理非线性系统状态估计问题的滤波算法。它们的主要区别在于处理非线性系统的方式。

无迹卡尔曼滤波器是一种基于无损变换（UT）的滤波方法。它通过在状态估计点的周围确定采样点，用这些采样点表示的高斯密度近似状态的概率密度函数。UKF不直接对非线性模型进行线性化，而是通过选择一组特定的采样点来近似非线性函数的输出，从而避免了扩展卡尔曼滤波（EKF）中的线性化误差。UKF在处理非线性系统时，能够提供更高的精度，但计算复杂度也相对较高。

积分卡尔曼滤波器，也称为容积卡尔曼滤波器，是一种基于积分形式的卡尔曼滤波方法。CKF通过将积分形式变换成球面径向积分形式，来处理非线性系统。CKF利用球面径向准则来近似非线性函数的输出，从而实现对非线性系统的状态估计。CKF在处理非线性系统时，计算量相对较小，但精度可能略低于UKF。

总的来说，UKF和CKF在处理非线性系统时各有优势。UKF在精度上可能更胜一筹，但计算复杂度较高；而CKF在计算量上更为经济，但精度可能略有不足。选择哪种滤波器取决于具体的应用场景和对精度与计算量的要求。

参考文献：

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